Implementasi Algoritma Path Planning A* Pada Base Station Robot Sepak Bola Beroda
Abstract
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBIB) merupakan kompetisi robotika yang melibatkan keterampilan dalam penyusunan strategi pada robot, sistem navigasi robot, serta perencanaan jalur pada robot. Penelitian ini membahas implementasi algoritma A* pada base station tim robotik Abimanyu Universitas Nusantara PGRI Kediri sebagai algoritma perencanaan jalur, path planning diterapkan secara simulasi tanpa melibatkan pengiriman data ke robot. Pada penerapan algoritma, lapangan terlebih dahulu dibagi menjadi beberapa grid yang merepresentasikan node yang dapat dilalui oleh setiap algoritma. Penelitian yang dilakukan mendapatkan hasil bahwa algoritma A* mencapai waktu eksekusi tercepat pada empty map berukuran grid 32px, yaitu sebesar 0.032 detik. Sedangkan pada ukuran grid 8px, Algoritma A* mencapai waktu eksekusi lebih lambat pada semua kondisi, hal ini akan mempengaruhi kinerja komputasi apabila diterapkan pada kondisi lingkungan yang dinamis.
References
Pusat Prestasi Nasional, “PANDUAN KONTES ROBOT INDONESIA (KRI) TAHUN 2022,” 2022.
N. M. Figueiredo, A. J. R. Neves, N. Lau, A. Pereira, dan G. Corrente, “Control and Monitoring of a Robotic Soccer Team: The Base Station Application,” 2009. [Daring]. Tersedia pada: http://www.ieeta.pt/atri/cambada
A. Gasparetto, P. Boscariol, A. Lanzutti, dan R. Vidoni, “Path planning and trajectory planning algorithms: A general overview,” dalam Motion and Operation Planning of Robotic Systems, vol. 29, Kluwer Academic Publishers, 2015, hlm. 3–27. doi: 10.1007/978-3-319-14705-5_1.
A. W. R. Ramadhan dan D. Udjulawa, “Perbandingan Algoritma Dijkstra dan Algoritma A Star Pada Permainan Pac-Man,” 2020.
N. Setyawan, D. Nur Fajar, dan K. Hidayat, “PERENCANAAN JALUR ROBOT SEPAK BOLA UMMIROS MENGGUNAKAN ALGORITMA A*,” dalam Seminar Nasional Teknologi dan Rekayasa (SENTRA), Kota Malang, 2019, hlm. 52–57.
V. Indrarta, S. Tri Rasmana, dan I. Puspasari, “PERANCANGAN VISUALISASI POSISI ROBOT PADA PENGENDALI ROBOT SEPAK BOLA BERODA,” Journal of Control and Network Systems, vol. 8, no. 2, hlm. 52–60, 2019, [Daring]. Tersedia pada: http://jurnal.stikom.edu/index.php/jcone
M. J. Vikri dan R. Rohmah, “Penerapan Fungsi Exponential Pada Pembobotan Fungsi Jarak Euclidean Algoritma K-Nearest Neighbor,” Generation Journal, vol. 6, no. 2, hlm. 98–105, 2022.
S. K. Sharma dan S. Kumar, “COMPARATIVE ANALYSIS OF MANHATTAN AND EUCLIDEAN DISTANCE METRICS USING A* ALGORITHM 1 2,” 2016. [Daring]. Tersedia pada: http://wiki.gamegardens.com/Path_Finding_Tut
T. Sanubari, C. Prianto, dan N. Riza, Odol (one desa one product unggulan online) penerapan metode Naive Bayes pada pengembangan aplikasi e-commerce menggunakan Codeigniter. Bandung: Kreatif, 2020.
A. Rohman, R. Y. Perkasa, A. S. Hidaytullah, dan M. G. Rohman, “Implementasi Metode Waterfall Pada Rancang Bangun Sistem Pengarsipan Surat Berbasis Web,” Generation Journal, vol. 6, no. 2, hlm. 134–143.
A. W. M. Fauzi dan A. Momon, “Sistem Informasi Pada UMKM Kedai Jalinan Coffe,” Generation Journal, vol. 7, no. 2, hlm. 126–132, 2023.
R. F. Waliulu, A. Hendriawan, S. Supardi, dan A. Pramono, “PROTOTYPE DETEKSI OBJEK MENGGUNAKAN RASPBERRY PI MELALUI MODUL SENSOR ULTRASONIK HC-SR04,” 2021. [Daring]. Tersedia pada: www.ojs.poltekpelsorong.ac.id
S. Kelly, Python, PyGame and Raspberry Pi Game Development. Canada: Apress, 2016. Diakses: 26 November 2022. [Daring]. Tersedia pada: https://www.google.co.id/books/edition/Python_PyGame_and_Raspberry_Pi_Game_Deve/RovJDQAAQBAJ?hl=id&gbpv=1&dq=python+pygame&pg=PA59&printsec=frontcover
W. Firmansyah, “IMPLEMENTASI SISTEM MULTITHREADING DENGAN MENGGUNAKAN PROTOKOL TCP (TRANSMISSION CONTROL PROTOCOL) PADA BASESTATION ROBOT SEPAK BOLA BERODA,” Universitas Nusantara PGRI Kediri, Kediri, 2022.
W. Firmansyah, J. Sahertian, dan J. Sulaksono, “Implementasi Fitur Manual Keyboard Menggunakan Header Pada Basestation Robot Sepak Bola Beroda Abimanyu,” dalam Seminar Nasional Inovasi Teknologi, Kediri, Jul 2022, hlm. 247–252.
Jubilee Enterprise, Python untuk Membuat Game hingga Face Detector. PT Elex Media Komputindo, 2020.
N. A. Shiltagh dan L. D. Jalal, “Path Planning of Intelligent Mobile Robot Using Modified Genetic Algorithm 32,” International Journal of Soft Computing and Engineering (IJSCE), vol. 3, no. 2, hlm. 31–36, 2013.
G. Datta Lohith, C. N. Sujatha, C. Pamuleti, K. Mahesh, dan S. Sai Charan, “PATH ROUTING ON A MAP AND SIMULATION USING A STAR ALGORITHM.”
Copyright (c) 2023 Luluk Indah Safitri, Julian Sahertian, Danang Wahyu Widodo
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
1. Copyright on any article is retained by the author(s).
2. The author grants the journal, right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work’s authorship and initial publication in this journal.
3. Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal’s published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgment of its initial publication in this journal.
4. Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work.
5. The article and any associated published material is distributed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License
