Perancangan Robot Manipulator 3 (TIGA) Degree Of Freedom (DOF) Pemindah Barang Dengan Variasi Lintasan (Trajectory) Terhadap Waktu Pemindahan Barang
DOI:
https://doi.org/10.29407/jmn.v9i1.25368Keywords:
manipulator, 3 DoF, eksperimen, trajectoryAbstract
Robot manipulator merupakan seperangkat alat mekanik berupa lengan yang diprogram dan didesain melakukan suatu tugas spesifik tertentu. Perancangan robot manipulator 3 DoF yaitu untuk mengetahui kinerja dari robot manipulator terhadap waktu dalam kerjanya dalam memindahkan benda dari satu titik ke titik yang lainnya. Robot manipulator 3 DoF memiliki 3 perputaran di setiap siku dan end efector. Penelitian menggunakan metode eksperimen. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali percobaan untuk mengambil benda dengan massa 25 gram. Variasi penelitian yaitu tiga (3) lintasan (trajectory) pada titik yang ditempuh end effector. Data pengujian yang diambil yaitu waktu robot manipulator saat memindahkan benda. Hasil pengujian waktu menunjukkan rata-rata waktu tercepat pada trajectory 1 dengan nilai 42.996 s, kedua pada trajectory 2 dengan nilai 44.69 s, dan ketiga pada trajectory 3 dengan nilai 49.758 s. Pada pekerjaan yang membutuhkan waktu cepat, maka dapat menggunakan trajectory 1 sebagai lintasan yang dipakai.
Downloads
References
[1] H. A. Mumtaha and H. A. Khoiri, “Analisis Dampak Perkembangan Revolusi Industri 4.0 dan Society 5.0 Pada Perilaku Masyarakat Ekonomi (E-Commerce),” PILAR TEKNOLOGI : Jurnal Ilmiah Ilmu-Ilmu Teknik, 2019.
[2] R. K. Mittal and I. J. Nagrath, Robotics and Control. New Delhi: Tata McGraw-Hill Publishing Company Limited, 2003.
[3] I. Taufik, Sistem Mecatronics Engineering di Era Revolusi Industri 4.0. Surabaya: CV. Jagad Media Publishing, 2020.
[4] T. Dewi, S. Nurmaini, P. Risma, Y. Oktarina, and M. Roriz, “Inverse kinematic analysis of 4 DOF pick and place arm robot manipulator using fuzzy logic controller,” International Journal of Electrical and Computer Engineering, vol. 10, no. 2, pp. 1376–1386, 2020.
[5] A. A. Ata, “Optimal Trajectory Planning of Manipulators,” 2007.
[6] I. Taufik, Pengantar Mekatronika. Magelang: Tidar Press, 2024.
[7] S. J. Parmar, M. S. Zala, I. S. Thaker, and K. M. Solanki, “Design and Development of Stepper Motor Position Control using Arduino Mega 2560,” 2017.
Downloads
Published
Issue
Section
License
Copyright (c) 2026 Akhmad Wahyudin Sidik
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Copyright on any article is retained by the author(s).
- The author grants the journal, right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgment of the work’s authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal’s published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgment of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work.
- The article and any associated published material is distributed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License
How to Cite
